Servomotori: angoli precisi per pinze e bracci

Dove un motore DC gira e basta, un servo si porta a un angolo preciso e ci resta. Dentro ha un piccolo motore, ingranaggi ed elettronica che corregge di continuo la posizione. Gli dici "vai a 90 gradi" e lo fa, tenendo la posizione anche sotto carico.

Come lo controlli

Un servo hobby ha tre fili: alimentazione, massa e segnale. Comandi l'angolo con un segnale PWM speciale, ma le librerie nascondono il dettaglio:

#include <Servo.h>
Servo arm;
arm.attach(9);
arm.write(90);   // vai a 90 gradi

Due cose che il datasheet non dice ad alta voce

• Range reale: un servo dichiarato "180 gradi" spesso nella pratica arriva a un po' meno. Testa i limiti veri prima di progettarci un meccanismo attorno.
• Assorbimento: i servo tirano molta corrente sotto carico, a raffiche. Alimentali da una fonte dedicata, non dai pin del controllore, o ottieni reset e tremolii.

Dove brillano nei robot

• Pinze: aprono e chiudono per afferrare un oggetto.
• Bracci: sollevano, abbassano, ruotano un meccanismo in una posizione nota.
• Meccanismi di smistamento: spostano qualcosa in una tra poche posizioni fisse.

Standard vs continui

Un servo normale si muove entro un angolo limitato. Un servo a rotazione continua gira liberamente e ne controlli la velocita' invece dell'angolo, utile come semplice motore con riduzione e controllo integrato. Scegli quello che serve al tuo meccanismo.

L'idea chiave: un servo ti da' posizione ripetibile. Quando un robot deve fare lo stesso identico movimento ogni volta, il servo e' di solito la risposta.