Marcatori verdi: come un robot Rescue Line decide dove girare
Su un percorso RoboCup Junior Rescue Line gli incroci sono segnalati da quadrati verdi. Sono le frecce del robot, e leggerli bene e' una delle abilita' classiche che fanno la differenza.
Le regole in breve
A un incrocio, i marcatori verdi dicono al robot da che parte seguire la linea:
- Verde solo a sinistra: gira a sinistra.
- Verde solo a destra: gira a destra.
- Verde su entrambi i lati: e' un vicolo cieco, inverti (180 gradi).
- Nessun verde: prosegui dritto.
Facile da dire, difficile da fare. Il robot ha una frazione di secondo, in movimento, per vedere il verde, decidere e impostare la svolta prima di superare l'incrocio.
Perche' e' complicato
- Tempismo: quando il marcatore e' sotto il robot spesso e' troppo tardi. Il verde va rilevato abbastanza presto da avere spazio per reagire.
- Colore vs ombra: il verde scuro puo' sembrare nero con luce cattiva, e un riflesso puo' sbiadirlo. Serve vera discriminazione del colore, non una semplice soglia di luminosita'.
- Falsi positivi: un pixel verde vagante non deve far girare il robot. Il marcatore deve essere abbastanza grande e nella posizione giusta rispetto alla linea.
- Doppio verde: l'inversione da vicolo cieco va distinta da una svolta normale, ed eseguita senza perdere la linea al ritorno.
Allenalo prima del campo
Puoi allenare la logica dei marcatori verdi senza hardware nel nostro Rescue Line Simulator gratuito: piazza incroci a T e a croce, cicla i loro marcatori verdi e guarda il tuo codice reagire. Il robot d'esempio gestisce gia' verde singolo e doppio, quindi puoi leggerlo, romperlo e migliorarlo.
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