Motori DC e driver a ponte H: come si muove un robot

Un motore DC e' il modo piu' semplice per muovere un robot: dagli tensione e gira, inverti la tensione e gira dall'altra parte. Ma non puoi collegarlo direttamente a un pin di Arduino o Pi: quei pin danno correnti minuscole e un motore ne vuole tanta.

Il ponte H

Un ponte H e' un piccolo circuito (spesso un modulo pronto come l'L298N) che sta tra il tuo controllore e il motore. Fa due cose:

• Direzione: due pin di controllo decidono in che verso scorre la corrente, quindi il motore gira avanti o indietro.
• Potenza: prende corrente da una batteria separata, non dal tuo controllore.

Cablaggio tipico per motore: due pin di direzione piu' un pin PWM per la velocita'.

IN1, IN2  -> direzione (avanti / indietro / stop)
ENA (PWM) -> velocita' (0..255)

Velocita' e direzione insieme

• Entrambi i pin direzione uguali: motore fermo (freno).
• Uno alto, uno basso: gira in un verso. Scambiali: gira nell'altro.
• Il valore PWM sul pin enable decide quanto va veloce.

Alimentarlo bene

Regola d'oro: la batteria dei motori e' separata dall'alimentazione del controllore, e tutte le masse sono collegate insieme. I motori creano rumore elettrico e picchi di corrente che possono crashare o danneggiare una scheda logica se condividono la stessa linea di alimentazione.

Due motori fanno un robot

Metti un motore per lato e hai la trazione differenziale: entrambi avanti per andare dritto, uno piu' veloce per girare, versi opposti per ruotare sul posto. Questo semplice schema sta dietro alla maggior parte dei piccoli robot. Prossimo passo: il cugino preciso del motore, il servo.